Authors: Chane-Sane, Elliot, Léziart, Pierre-Alexandre, Flayols, Thomas, Stasse, Olivier, Souères, Philippe, Mansard, Nicolas

Contributors: Équipe Mouvement des Systèmes Anthropomorphes (LAAS-GEPETTO), Laboratoire d'analyse et d'architecture des systèmes (LAAS), Université Toulouse Capitole (UT Capitole), Université de Toulouse (UT)-Université de Toulouse (UT)-Institut National des Sciences Appliquées - Toulouse (INSA Toulouse), Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Université de Toulouse (UT)-Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Université Toulouse - Jean Jaurès (UT2J), Université de Toulouse (UT)-Université Toulouse III - Paul Sabatier (UT3), Université de Toulouse (UT)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Institut National Polytechnique (Toulouse) (Toulouse INP), Université de Toulouse (UT)-Université Toulouse Capitole (UT Capitole), Université de Toulouse (UT), ANR-22-EXOD-0006,AS2,Robot motion with physical interactions and social adaptation(2022), ANR-21-LCV3-0002,Dynamo-Grade,Dynamograde - La force de la marche(2021)

Superior Title: https://laas.hal.science/hal-04523167 ; 2024.

Subject Terms: Legged Locomotion, Reinforcement Learning, [INFO.INFO-RB]Computer Science [cs]/Robotics [cs.RO], [INFO.INFO-LG]Computer Science [cs]/Machine Learning [cs.LG]

Relation: hal-04523167; https://laas.hal.science/hal-04523167; https://laas.hal.science/hal-04523167/document; https://laas.hal.science/hal-04523167/file/ConstraintsAsTerminations-3.pdf

Availability: https://laas.hal.science/hal-04523167
https://laas.hal.science/hal-04523167/document
https://laas.hal.science/hal-04523167/file/ConstraintsAsTerminations-3.pdf

Authors: Aractingi, Michel, Léziart, Pierre-Alexandre, Flayols, Thomas, Perez, Julien, Silander, Tomi, Souères, Philippe

Contributors: Naver Labs Europe Meylan, Équipe Mouvement des Systèmes Anthropomorphes (LAAS-GEPETTO), Laboratoire d'analyse et d'architecture des systèmes (LAAS), Université Toulouse Capitole (UT Capitole), Université de Toulouse (UT)-Université de Toulouse (UT)-Institut National des Sciences Appliquées - Toulouse (INSA Toulouse), Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Université de Toulouse (UT)-Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Université Toulouse - Jean Jaurès (UT2J), Université de Toulouse (UT)-Université Toulouse III - Paul Sabatier (UT3), Université de Toulouse (UT)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Institut National Polytechnique (Toulouse) (Toulouse INP), Université de Toulouse (UT)-Université Toulouse Capitole (UT Capitole), Université de Toulouse (UT), IEEE-RAS

Superior Title: IEEE-RAS Humanoids 2023 ; https://hal.science/hal-04174932 ; IEEE-RAS Humanoids 2023, IEEE-RAS, Dec 2023, Austin, TX, United States ; https://2023.ieee-humanoids.org/

Subject Terms: Quadruped robot, Locomotion control, Deep learning, [INFO.INFO-RB]Computer Science [cs]/Robotics [cs.RO], [INFO.INFO-LG]Computer Science [cs]/Machine Learning [cs.LG]

Subject Geographic: Austin, TX, United States

Relation: hal-04174932; https://hal.science/hal-04174932; https://hal.science/hal-04174932v2/document; https://hal.science/hal-04174932v2/file/HRL_Loco-2.pdf

Availability: https://hal.science/hal-04174932
https://hal.science/hal-04174932v2/document
https://hal.science/hal-04174932v2/file/HRL_Loco-2.pdf

Authors: Moretto, Pierre, Guittard, Frédéric, Souères, Philippe, Herrel, Anthony, Castillo-Zamora, José de Jesus, Ruffier, Franck, Engels, Thomas, Verdoucq, Matthieu, Goupil, Christophe, Gauthier, Michaël, Tondu, Bertrand, Serres, Julien, Watier, Bruno

Contributors: Centre de Recherches sur la Cognition Animale - UMR5169 (CRCA), Université Toulouse III - Paul Sabatier (UT3), Université de Toulouse (UT)-Université de Toulouse (UT)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Centre de Biologie Intégrative (CBI), Université de Toulouse (UT)-Université de Toulouse (UT)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Toulouse Mind & Brain Institut (TMBI), Université Toulouse - Jean Jaurès (UT2J), Université de Toulouse (UT)-Université de Toulouse (UT)-Université Toulouse III - Paul Sabatier (UT3), Université de Toulouse (UT)-Université Toulouse - Jean Jaurès (UT2J), Université de Toulouse (UT)-Université Toulouse III - Paul Sabatier (UT3), Université de Toulouse (UT), NATURE INSPIRES CREATIVITY ENGINEERS LAB (N.I.C.E. Lab), Université Côte d'Azur (UCA), Équipe Mouvement des Systèmes Anthropomorphes (LAAS-GEPETTO), Laboratoire d'analyse et d'architecture des systèmes (LAAS), Université Toulouse Capitole (UT Capitole), Université de Toulouse (UT)-Université de Toulouse (UT)-Institut National des Sciences Appliquées - Toulouse (INSA Toulouse), Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Université de Toulouse (UT)-Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Université Toulouse - Jean Jaurès (UT2J), Université de Toulouse (UT)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Institut National Polytechnique (Toulouse) (Toulouse INP), Université de Toulouse (UT)-Université Toulouse Capitole (UT Capitole), Muséum national d'Histoire naturelle (MNHN), Institut des Sciences du Mouvement Etienne Jules Marey (ISM), Aix Marseille Université (AMU)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS), Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS), ENAC - Programme transverse Drones (DRONES), Ecole Nationale de l'Aviation Civile (ENAC), Laboratoire Interdisciplinaire des Energies de Demain (LIED (UMR_8236)), Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Université Paris Cité (UPCité), Franche-Comté Électronique Mécanique, Thermique et Optique - Sciences et Technologies (UMR 6174) (FEMTO-ST), Université de Technologie de Belfort-Montbeliard (UTBM)-Ecole Nationale Supérieure de Mécanique et des Microtechniques (ENSMM)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Université de Franche-Comté (UFC), Université Bourgogne Franche-Comté COMUE (UBFC)-Université Bourgogne Franche-Comté COMUE (UBFC), Institut National des Sciences Appliquées (INSA), Aix Marseille Université (AMU), Institut Universitaire de France (IUF), Ministère de l'Education nationale, de l’Enseignement supérieur et de la Recherche (M.E.N.E.S.R.), GDR CNRS 2088 Biomimétisme, Bioinspiration, Institut Carnot Cognition, Pierre MORETTO, Frédéric GUITTARD, Damien CHABLAT

Superior Title: https://hal.science/hal-04320976 ; 2023, Mouvement Animal et Humain, Biomécanique, Biorobotique, Biomimétisme.

Subject Terms: Biomimove, GDR 2088, Biomechanics, Bio-inspiration, Biomimetism, Bio-robotics, Cobotics, Locomotion, Vertebrates, Invertebrates, Group, Swarm, Slithering, Walking, Trotting, Running, Jumping, Swimming, Flying, Transportation, Coordination, Synergy, Biomécanique, Biomimétisme, Bio-robotique, Cobotique, Vertébrés, Invertébrés, Groupe, Banc

Relation: hal-04320976; https://hal.science/hal-04320976; https://hal.science/hal-04320976/document; https://hal.science/hal-04320976/file/A%20-%20Intro%20MAH%202023.pdf

Availability: https://hal.science/hal-04320976
https://hal.science/hal-04320976/document
https://hal.science/hal-04320976/file/A%20-%20Intro%20MAH%202023.pdf

Authors: Moretto, Pierre, Guittard, Frédéric, Souères, Philippe, Herrel, Anthony, Castillo-Zamora, José de Jesus, Ruffier, Franck, Engels, Thomas, Verdoucq, Matthieu, Goupil, Christophe, Gauthier, Michaël, Tondu, Bertrand, Serres, Julien, Watier, Bruno

Contributors: Centre de Recherches sur la Cognition Animale - UMR5169 (CRCA), Université Toulouse III - Paul Sabatier (UT3), Université de Toulouse (UT)-Université de Toulouse (UT)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Centre de Biologie Intégrative (CBI), Université de Toulouse (UT)-Université de Toulouse (UT)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Toulouse Mind & Brain Institut (TMBI), Université Toulouse - Jean Jaurès (UT2J), Université de Toulouse (UT)-Université de Toulouse (UT)-Université Toulouse III - Paul Sabatier (UT3), Université de Toulouse (UT)-Université Toulouse - Jean Jaurès (UT2J), Université de Toulouse (UT)-Université Toulouse III - Paul Sabatier (UT3), Université de Toulouse (UT), Centre de Biologie Intégrative (CBI), Université de Toulouse (UT)-Université de Toulouse (UT)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS), NATURE INSPIRES CREATIVITY ENGINEERS LAB (N.I.C.E. Lab), Université Côte d'Azur (UniCA), Équipe Mouvement des Systèmes Anthropomorphes (LAAS-GEPETTO), Laboratoire d'analyse et d'architecture des systèmes (LAAS), Université Toulouse Capitole (UT Capitole), Université de Toulouse (UT)-Université de Toulouse (UT)-Institut National des Sciences Appliquées - Toulouse (INSA Toulouse), Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Université de Toulouse (UT)-Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Université Toulouse - Jean Jaurès (UT2J), Université de Toulouse (UT)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Institut National Polytechnique (Toulouse) (Toulouse INP), Université de Toulouse (UT)-Université Toulouse Capitole (UT Capitole), Muséum national d'Histoire naturelle (MNHN), Institut des Sciences du Mouvement Etienne Jules Marey (ISM), Aix Marseille Université (AMU)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS), Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS), ENAC - Programme transverse Drones (DRONES), Ecole Nationale de l'Aviation Civile (ENAC), Laboratoire Interdisciplinaire des Energies de Demain (LIED (UMR_8236)), Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Université Paris Cité (UPCité), Institut universitaire de France (IUF), Ministère de l'Education nationale, de l’Enseignement supérieur et de la Recherche (M.E.N.E.S.R.), Franche-Comté Électronique Mécanique, Thermique et Optique - Sciences et Technologies (UMR 6174) (FEMTO-ST), Université de Technologie de Belfort-Montbeliard (UTBM)-Ecole Nationale Supérieure de Mécanique et des Microtechniques (ENSMM)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Université de Franche-Comté (UFC), Université Bourgogne Franche-Comté COMUE (UBFC)-Université Bourgogne Franche-Comté COMUE (UBFC), Institut National des Sciences Appliquées (INSA), Aix Marseille Université (AMU), GDR CNRS 2088 Biomimétisme, Bioinspiration, Institut Carnot Cognition, Pierre MORETTO, Frédéric GUITTARD, Damien CHABLAT

Superior Title: Mouvement Animal et Humain, Biomécanique, Biorobotique ; https://hal.science/hal-04320976 ; Mouvement Animal et Humain, Biomécanique, Biorobotique, 2023, Mouvement Animal et Humain, Biomécanique, Biorobotique, Biomimétisme

Subject Terms: Biomimove, GDR 2088, Biomechanics, Bio-inspiration, Biomimetism, Bio-robotics, Cobotics, Locomotion, Vertebrates, Invertebrates, Group, Swarm, Slithering, Walking, Trotting, Running, Jumping, Swimming, Flying, Transportation, Coordination, Synergy, Biomécanique, Biomimétisme, Bio-robotique, Cobotique, Vertébrés, Invertébrés, Groupe, Banc

Relation: hal-04320976; https://hal.science/hal-04320976; https://hal.science/hal-04320976v2/document; https://hal.science/hal-04320976v2/file/A%20-%20Intro%20MAH%202023.pdf

Availability: https://hal.science/hal-04320976
https://hal.science/hal-04320976v2/document
https://hal.science/hal-04320976v2/file/A%20-%20Intro%20MAH%202023.pdf

Authors: Batto, Virgile, Flayols, Thomas, Mansard, Nicolas, Vulliez, Margot

Contributors: Équipe Mouvement des Systèmes Anthropomorphes (LAAS-GEPETTO), Laboratoire d'analyse et d'architecture des systèmes (LAAS), Université Toulouse Capitole (UT Capitole), Université de Toulouse (UT)-Université de Toulouse (UT)-Institut National des Sciences Appliquées - Toulouse (INSA Toulouse), Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Université de Toulouse (UT)-Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Université Toulouse - Jean Jaurès (UT2J), Université de Toulouse (UT)-Université Toulouse III - Paul Sabatier (UT3), Université de Toulouse (UT)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Institut National Polytechnique (Toulouse) (Toulouse INP), Université de Toulouse (UT)-Université Toulouse Capitole (UT Capitole), Université de Toulouse (UT), Augmenting human comfort in the factory using cobots (AUCTUS), Inria Bordeaux - Sud-Ouest, Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria)-Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria)-Institut Polytechnique de Bordeaux (Bordeaux INP), ANR-19-P3IA-0004,ANITI,Artificial and Natural Intelligence Toulouse Institute(2019)

Superior Title: IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots 2023 ; https://hal.science/hal-04191553 ; IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots 2023, Dec 2023, Austin (Texas), United States

Subject Terms: Methods and Tools for Robot System Design, Humanoid and Bipedal Locomotion, Legged Robots, [INFO.INFO-RB]Computer Science [cs]/Robotics [cs.RO]

Subject Geographic: Austin (Texas), United States

Relation: hal-04191553; https://hal.science/hal-04191553; https://hal.science/hal-04191553v2/document; https://hal.science/hal-04191553v2/file/humanoids_2023-5.pdf

Availability: https://hal.science/hal-04191553
https://hal.science/hal-04191553v2/document
https://hal.science/hal-04191553v2/file/humanoids_2023-5.pdf

Authors: Watier, Bruno, Begue, Jérémie, Pillet, Hélène, Caderby, Teddy

Contributors: Équipe Mouvement des Systèmes Anthropomorphes (LAAS-GEPETTO), Laboratoire d'analyse et d'architecture des systèmes (LAAS), Université Toulouse Capitole (UT Capitole), Université de Toulouse (UT)-Université de Toulouse (UT)-Institut National des Sciences Appliquées - Toulouse (INSA Toulouse), Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Université de Toulouse (UT)-Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Université Toulouse - Jean Jaurès (UT2J), Université de Toulouse (UT)-Université Toulouse III - Paul Sabatier (UT3), Université de Toulouse (UT)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Institut National Polytechnique (Toulouse) (Toulouse INP), Université de Toulouse (UT)-Université Toulouse Capitole (UT Capitole), Université de Toulouse (UT), Ingénierie, Recherche et Intervention, Sport Santé et Environnement (IRISSE), Université de La Réunion (UR), Institut de Biomécanique Humaine Georges Charpak (IBHGC), Université Sorbonne Paris Nord-Arts et Métiers Sciences et Technologies, HESAM Université - Communauté d'universités et d'établissements Hautes écoles Sorbonne Arts et métiers université (HESAM)-HESAM Université - Communauté d'universités et d'établissements Hautes écoles Sorbonne Arts et métiers université (HESAM), ANR-22-CE19-0009,e-WALKING,Amélioration de l'équilibre pendant la marche grâce à la stimulation électrique musculaire(2022), ANR-18-CE27-0010,HoBiS,Bipédies des Hominines : Analyse de la marche bipède des Hominines par la Morphologie Fonctionnelle Spécimen-Spécifique(2018), ANR-22-CE19-0003,BAC2WALK,De la mécanique de l'instabilité de la locomotion à la rééducation de la marche par des technologies embarquées(2022)

Superior Title: ISSN: 2076-3417.

Subject Terms: biomechanics, gait, angular momentum, locomotion, [PHYS.MECA.BIOM]Physics [physics]/Mechanics [physics]/Biomechanics [physics.med-ph]

Relation: hal-04239243; https://laas.hal.science/hal-04239243; https://laas.hal.science/hal-04239243/document; https://laas.hal.science/hal-04239243/file/applsci-13-10574-2.pdf

Availability: https://doi.org/10.3390/app131910574
https://laas.hal.science/hal-04239243
https://laas.hal.science/hal-04239243/document
https://laas.hal.science/hal-04239243/file/applsci-13-10574-2.pdf

Authors: Aractingi, Michel, Léziart, Pierre-Alexandre, Flayols, Thomas, Perez, Julien, Silander, Tomi, Souères, Philippe

Contributors: Naver Labs Europe Meylan, Équipe Mouvement des Systèmes Anthropomorphes (LAAS-GEPETTO), Laboratoire d'analyse et d'architecture des systèmes (LAAS), Université Toulouse Capitole (UT Capitole), Université de Toulouse (UT)-Université de Toulouse (UT)-Institut National des Sciences Appliquées - Toulouse (INSA Toulouse), Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Université de Toulouse (UT)-Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Université Toulouse - Jean Jaurès (UT2J), Université de Toulouse (UT)-Université Toulouse III - Paul Sabatier (UT3), Université de Toulouse (UT)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Institut National Polytechnique (Toulouse) (Toulouse INP), Université de Toulouse (UT)-Université Toulouse Capitole (UT Capitole), Université de Toulouse (UT)

Superior Title: ISSN: 2045-2322.

Subject Terms: Quadruped Locomotion, Deep Learning, Reinforcement Learning, [INFO.INFO-RB]Computer Science [cs]/Robotics [cs.RO], [INFO.INFO-LG]Computer Science [cs]/Machine Learning [cs.LG]

Relation: hal-03761331; https://laas.hal.science/hal-03761331; https://laas.hal.science/hal-03761331v2/document; https://laas.hal.science/hal-03761331v2/file/Scientific_Reports.pdf

Availability: https://doi.org/10.1038/s41598-023-38259-7
https://laas.hal.science/hal-03761331
https://laas.hal.science/hal-03761331v2/document
https://laas.hal.science/hal-03761331v2/file/Scientific_Reports.pdf

Authors: Batto, Virgile, Flayols, Thomas, Mansard, Nicolas, Vulliez, Margot

Contributors: Équipe Mouvement des Systèmes Anthropomorphes (LAAS-GEPETTO), Laboratoire d'analyse et d'architecture des systèmes (LAAS), Université Toulouse Capitole (UT Capitole), Université de Toulouse (UT)-Université de Toulouse (UT)-Institut National des Sciences Appliquées - Toulouse (INSA Toulouse), Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Université de Toulouse (UT)-Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Université Toulouse - Jean Jaurès (UT2J), Université de Toulouse (UT)-Université Toulouse III - Paul Sabatier (UT3), Université de Toulouse (UT)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Institut National Polytechnique (Toulouse) (Toulouse INP), Université de Toulouse (UT)-Université Toulouse Capitole (UT Capitole), Université de Toulouse (UT), Augmenting human comfort in the factory using cobots (AUCTUS), Inria Bordeaux - Sud-Ouest, Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria)-Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria)-Institut Polytechnique de Bordeaux (Bordeaux INP), ANR-19-P3IA-0004,ANITI,Artificial and Natural Intelligence Toulouse Institute(2019)

Superior Title: https://hal.science/hal-04191553 ; 2023.

Subject Terms: Methods and Tools for Robot System Design, Humanoid and Bipedal Locomotion, Legged Robots, [INFO.INFO-RB]Computer Science [cs]/Robotics [cs.RO]

Relation: hal-04191553; https://hal.science/hal-04191553; https://hal.science/hal-04191553/document; https://hal.science/hal-04191553/file/humanoids_2023-2.pdf

Availability: https://hal.science/hal-04191553
https://hal.science/hal-04191553/document
https://hal.science/hal-04191553/file/humanoids_2023-2.pdf

Authors: Maroger, Isabelle, Stasse, Olivier, Watier, Bruno

Contributors: Équipe Mouvement des Systèmes Anthropomorphes (LAAS-GEPETTO), Laboratoire d'analyse et d'architecture des systèmes (LAAS), Université Toulouse Capitole (UT Capitole), Université de Toulouse (UT)-Université de Toulouse (UT)-Institut National des Sciences Appliquées - Toulouse (INSA Toulouse), Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Université de Toulouse (UT)-Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Université Toulouse - Jean Jaurès (UT2J), Université de Toulouse (UT)-Université Toulouse III - Paul Sabatier (UT3), Université de Toulouse (UT)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Institut National Polytechnique (Toulouse) (Toulouse INP), Université de Toulouse (UT)-Université Toulouse Capitole (UT Capitole), Université de Toulouse (UT), ANR-18-CE10-0003,CoBot,Collaborative Robot(2018)

Superior Title: ISSN: 1025-5842.

Subject Terms: locomotion analysis, modeling, optimal control, model-based simulation, human-robot interaction, [SPI.MECA.BIOM]Engineering Sciences [physics]/Mechanics [physics.med-ph]/Biomechanics [physics.med-ph], [INFO.INFO-RB]Computer Science [cs]/Robotics [cs.RO], [MATH.MATH-OC]Mathematics [math]/Optimization and Control [math.OC]

Relation: hal-03142655; https://laas.hal.science/hal-03142655; https://laas.hal.science/hal-03142655v2/document; https://laas.hal.science/hal-03142655v2/file/CMBBE_2021_Maroger.pdf

Availability: https://doi.org/10.1080/10255842.2021.1962311
https://laas.hal.science/hal-03142655
https://laas.hal.science/hal-03142655v2/document
https://laas.hal.science/hal-03142655v2/file/CMBBE_2021_Maroger.pdf

Authors: Brodoline, Ilya, Moretto, Pierre, Viollet, Stéphane, Fourcassié, Vincent, Serres, Julien

Contributors: Institut des Sciences du Mouvement Etienne Jules Marey (ISM), Aix Marseille Université (AMU)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS), Aix Marseille Université (AMU), Centre de Recherches sur la Cognition Animale - UMR5169 (CRCA), Université Toulouse III - Paul Sabatier (UT3), Université de Toulouse (UT)-Université de Toulouse (UT)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Centre de Biologie Intégrative (CBI), Université de Toulouse (UT)-Université de Toulouse (UT)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Toulouse Mind & Brain Institut (TMBI), Université Toulouse - Jean Jaurès (UT2J), Université de Toulouse (UT)-Université de Toulouse (UT)-Université Toulouse III - Paul Sabatier (UT3), Université de Toulouse (UT)-Université Toulouse - Jean Jaurès (UT2J), Université de Toulouse (UT)-Université Toulouse III - Paul Sabatier (UT3), Université de Toulouse (UT), Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS), This research was supported by the French Agence de l’innovation de défense (AID), the CNRS (PEPS MiMiC-ANT Program), and Aix Marseille University (AMU)., MiMiC-ANT Project

Superior Title: ISSN: 1094-6969 ; IEEE Instrumentation and Measurement Magazine ; https://hal.science/hal-03854123 ; IEEE Instrumentation and Measurement Magazine, 2022, 5 (9), pp.36-41. ⟨10.1109/MIM.2022.9955461⟩ ; https://ieeexplore.ieee.org/document/9955461.

Subject Terms: Biomimetism, Bionics, Biorobotics, Pattern of locomotion, Biomimicry, Force sensing, Actuator, Motion capture, [SPI.AUTO]Engineering Sciences [physics]/Automatic, [SDV.BA]Life Sciences [q-bio]/Animal biology, [SDV.BA.ZI]Life Sciences [q-bio]/Animal biology/Invertebrate Zoology

Relation: hal-03854123; https://hal.science/hal-03854123; https://hal.science/hal-03854123/document; https://hal.science/hal-03854123/file/2022-Brodoline%20et%20al.%20-%20IEEE%20I%26M%20Magazine.pdf

Availability: https://doi.org/10.1109/MIM.2022.9955461
https://hal.science/hal-03854123
https://hal.science/hal-03854123/document
https://hal.science/hal-03854123/file/2022-Brodoline%20et%20al.%20-%20IEEE%20I%26M%20Magazine.pdf

Authors: Ramuzat, Noelie, Boria, Sebastien, Stasse, Olivier

Contributors: Airbus Operation S.A.S., Airbus France, Équipe Mouvement des Systèmes Anthropomorphes (LAAS-GEPETTO), Laboratoire d'analyse et d'architecture des systèmes (LAAS), Université Toulouse Capitole (UT Capitole), Université de Toulouse (UT)-Université de Toulouse (UT)-Institut National des Sciences Appliquées - Toulouse (INSA Toulouse), Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Université de Toulouse (UT)-Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Université Toulouse - Jean Jaurès (UT2J), Université de Toulouse (UT)-Université Toulouse III - Paul Sabatier (UT3), Université de Toulouse (UT)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Institut National Polytechnique (Toulouse) (Toulouse INP), Université de Toulouse (UT)-Université Toulouse Capitole (UT Capitole), Université de Toulouse (UT), Airbus Defence and Space Les Mureaux, ASTRIUM, ANR-19-P3IA-0004,ANITI,Artificial and Natural Intelligence Toulouse Institute(2019)

Superior Title: ISSN: 2377-3766 ; IEEE Robotics and Automation Letters ; https://hal.science/hal-03547136 ; IEEE Robotics and Automation Letters, 2022, 7 (2), pp.2787 - 2794. ⟨10.1109/LRA.2022.3144767⟩.

Subject Terms: Multi-Contact Whole-Body Motion Planning and Control, Humanoid Robot Systems, Humanoid and Bipedal Locomotion, [INFO.INFO-RB]Computer Science [cs]/Robotics [cs.RO], [MATH.MATH-OC]Mathematics [math]/Optimization and Control [math.OC]

Relation: hal-03547136; https://hal.science/hal-03547136; https://hal.science/hal-03547136v2/document; https://hal.science/hal-03547136v2/file/Passive_Inverse_Dynamics_Control_using_a_Global_Energy_Tank_for_Torque_Controlled_Humanoid_Robots_in_Multi_Contact.pdf

Availability: https://doi.org/10.1109/LRA.2022.3144767
https://hal.science/hal-03547136
https://hal.science/hal-03547136v2/document
https://hal.science/hal-03547136v2/file/Passive_Inverse_Dynamics_Control_using_a_Global_Energy_Tank_for_Torque_Controlled_Humanoid_Robots_in_Multi_Contact.pdf

Authors: Chemin, Jason, Fernbach, Pierre, Song, Daeun, Saurel, Guilhem, Mansard, Nicolas, Tonneau, Steve

Contributors: Équipe Mouvement des Systèmes Anthropomorphes (LAAS-GEPETTO), Laboratoire d'analyse et d'architecture des systèmes (LAAS), Université Toulouse Capitole (UT Capitole), Université de Toulouse (UT)-Université de Toulouse (UT)-Institut National des Sciences Appliquées - Toulouse (INSA Toulouse), Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Université de Toulouse (UT)-Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Université Toulouse - Jean Jaurès (UT2J), Université de Toulouse (UT)-Université Toulouse III - Paul Sabatier (UT3), Université de Toulouse (UT)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Institut National Polytechnique (Toulouse) (Toulouse INP), Université de Toulouse (UT)-Université Toulouse Capitole (UT Capitole), Université de Toulouse (UT), TOrque controlled WAlking Robots Development (TOWARD), EWHA Womans University (EWHA), ANR-19-P3IA-0004,ANITI,Artificial and Natural Intelligence Toulouse Institute(2019), ANR-16-CE33-0003,LOCO3D,Locomotion en environnement complexe(2016), European Project: 780684,H2020,MEMMO(2018)

Superior Title: IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2021) ; https://hal.science/hal-02998757 ; IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2021), May 2021, Xi’an, China. ⟨10.1109/ICRA48506.2021.9561160⟩ ; https://www.ieee-icra.org/

Subject Terms: Humanoid and Bipedal Locomotion, Motion and Path Planning, ACM: I.: Computing Methodologies/I.2: ARTIFICIAL INTELLIGENCE/I.2.9: Robotics, [INFO.INFO-RB]Computer Science [cs]/Robotics [cs.RO], [INFO.INFO-LG]Computer Science [cs]/Machine Learning [cs.LG]

Subject Geographic: Xi’an, China

Relation: info:eu-repo/grantAgreement//780684/EU/Memory of Motion/MEMMO; hal-02998757; https://hal.science/hal-02998757; https://hal.science/hal-02998757v3/document; https://hal.science/hal-02998757v3/file/LEAS_ICRA2021.pdf

Availability: https://doi.org/10.1109/ICRA48506.2021.9561160
https://hal.science/hal-02998757
https://hal.science/hal-02998757v3/document
https://hal.science/hal-02998757v3/file/LEAS_ICRA2021.pdf

Authors: Pillet, Hélène, Watier, Bruno

Contributors: Institut de Biomécanique Humaine Georges Charpak (IBHGC), Université Sorbonne Paris Nord-Arts et Métiers Sciences et Technologies, HESAM Université - Communauté d'universités et d'établissements Hautes écoles Sorbonne Arts et métiers université (HESAM)-HESAM Université - Communauté d'universités et d'établissements Hautes écoles Sorbonne Arts et métiers université (HESAM), Équipe Mouvement des Systèmes Anthropomorphes (LAAS-GEPETTO), Laboratoire d'analyse et d'architecture des systèmes (LAAS), Université Toulouse Capitole (UT Capitole), Université de Toulouse (UT)-Université de Toulouse (UT)-Institut National des Sciences Appliquées - Toulouse (INSA Toulouse), Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Université de Toulouse (UT)-Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Université Toulouse - Jean Jaurès (UT2J), Université de Toulouse (UT)-Université Toulouse III - Paul Sabatier (UT3), Université de Toulouse (UT)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Institut National Polytechnique (Toulouse) (Toulouse INP), Université de Toulouse (UT)-Université Toulouse Capitole (UT Capitole), Université de Toulouse (UT), Université Toulouse III - Paul Sabatier UPS

Superior Title: JETSAN 2021 - Colloque en Télésanté et dispositifs biomédicaux - 8ème édition ; https://hal.science/hal-03501243 ; JETSAN 2021 - Colloque en Télésanté et dispositifs biomédicaux - 8ème édition, Université Toulouse III - Paul Sabatier [UPS], May 2021, Toulouse, Blagnac, France

Subject Terms: locomotion, gait instability, wearable sensors, falling risk, [SPI.SIGNAL]Engineering Sciences [physics]/Signal and Image processing, [SPI.TRON]Engineering Sciences [physics]/Electronics

Subject Geographic: Toulouse, Blagnac, France

Relation: hal-03501243; https://hal.science/hal-03501243; https://hal.science/hal-03501243/document; https://hal.science/hal-03501243/file/JETSAN2021_PILLET.pdf

Availability: https://hal.science/hal-03501243
https://hal.science/hal-03501243/document
https://hal.science/hal-03501243/file/JETSAN2021_PILLET.pdf

Authors: Aractingi, Michel, Léziart, Pierre-Alexandre, Flayols, Thomas, Perez, Julien, Silander, Tomi, Souères, Philippe

Contributors: Naver Labs Europe Meylan, Équipe Mouvement des Systèmes Anthropomorphes (LAAS-GEPETTO), Laboratoire d'analyse et d'architecture des systèmes (LAAS), Université Toulouse Capitole (UT Capitole), Université de Toulouse (UT)-Université de Toulouse (UT)-Institut National des Sciences Appliquées - Toulouse (INSA Toulouse), Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Université de Toulouse (UT)-Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Université Toulouse - Jean Jaurès (UT2J), Université de Toulouse (UT)-Université Toulouse III - Paul Sabatier (UT3), Université de Toulouse (UT)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Institut National Polytechnique (Toulouse) (Toulouse INP), Université de Toulouse (UT)-Université Toulouse Capitole (UT Capitole), Université de Toulouse (UT)

Superior Title: https://hal.laas.fr/hal-03761331 ; 2022.

Subject Terms: Quadruped Locomotion, Deep Learning, Reinforcement Learning, [INFO.INFO-RB]Computer Science [cs]/Robotics [cs.RO], [INFO.INFO-LG]Computer Science [cs]/Machine Learning [cs.LG]

Relation: hal-03761331; https://hal.laas.fr/hal-03761331; https://hal.laas.fr/hal-03761331/document; https://hal.laas.fr/hal-03761331/file/RAL_SoloRL-7.pdf

Availability: https://hal.laas.fr/hal-03761331
https://hal.laas.fr/hal-03761331/document
https://hal.laas.fr/hal-03761331/file/RAL_SoloRL-7.pdf

Authors: Maroger, Isabelle, Stasse, Olivier, Watier, Bruno

Contributors: Équipe Mouvement des Systèmes Anthropomorphes (LAAS-GEPETTO), Laboratoire d'analyse et d'architecture des systèmes (LAAS), Université Toulouse Capitole (UT Capitole), Université de Toulouse (UT)-Université de Toulouse (UT)-Institut National des Sciences Appliquées - Toulouse (INSA Toulouse), Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Université de Toulouse (UT)-Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Université Toulouse - Jean Jaurès (UT2J), Université de Toulouse (UT)-Université Toulouse III - Paul Sabatier (UT3), Université de Toulouse (UT)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Institut National Polytechnique (Toulouse) (Toulouse INP), Université de Toulouse (UT)-Université Toulouse Capitole (UT Capitole), Université de Toulouse (UT), ANR-18-CE10-0003,CoBot,Collaborative Robot(2018)

Superior Title: IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS) ; https://hal.laas.fr/hal-02922573 ; IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), Oct 2020, Las Vegas, United States. ⟨10.1109/IROS45743.2020.9341118⟩

Subject Terms: humanoid robot, human locomotion, path planning, benchmarking, clothoid, optimal control, [INFO.INFO-RB]Computer Science [cs]/Robotics [cs.RO], [PHYS.MECA.BIOM]Physics [physics]/Mechanics [physics]/Biomechanics [physics.med-ph]

Subject Geographic: Las Vegas, United States

Relation: hal-02922573; https://hal.laas.fr/hal-02922573; https://hal.laas.fr/hal-02922573/document; https://hal.laas.fr/hal-02922573/file/IROS_2020_Maroger_Post_Review.pdf

Availability: https://doi.org/10.1109/IROS45743.2020.9341118
https://hal.laas.fr/hal-02922573
https://hal.laas.fr/hal-02922573/document
https://hal.laas.fr/hal-02922573/file/IROS_2020_Maroger_Post_Review.pdf

Authors: Maroger, Isabelle, Stasse, Olivier, Watier, Bruno

Contributors: Équipe Mouvement des Systèmes Anthropomorphes (LAAS-GEPETTO), Laboratoire d'analyse et d'architecture des systèmes (LAAS), Université Toulouse Capitole (UT Capitole), Université de Toulouse (UT)-Université de Toulouse (UT)-Institut National des Sciences Appliquées - Toulouse (INSA Toulouse), Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Université de Toulouse (UT)-Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Université Toulouse - Jean Jaurès (UT2J), Université de Toulouse (UT)-Université Toulouse III - Paul Sabatier (UT3), Université de Toulouse (UT)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Institut National Polytechnique (Toulouse) (Toulouse INP), Université de Toulouse (UT)-Université Toulouse Capitole (UT Capitole), Université de Toulouse (UT), ANR, ANR-18-CE10-0003,CoBot,Collaborative Robot(2018)

Superior Title: 45ème congrès de la Société de Biomécanique
https://hal.laas.fr/hal-02922581
45ème congrès de la Société de Biomécanique, Oct 2020, Metz, France

Subject Terms: human locomotion, modeling, clothoid, optimal control, human-robot interaction, [PHYS.MECA.BIOM]Physics [physics]/Mechanics [physics]/Biomechanics [physics.med-ph], [INFO.INFO-RB]Computer Science [cs]/Robotics [cs.RO]

Subject Geographic: Metz, France

Relation: hal-02922581; https://hal.laas.fr/hal-02922581; https://hal.laas.fr/hal-02922581/document; https://hal.laas.fr/hal-02922581/file/SB2020_Maroger_post_review_final.pdf

Availability: https://hal.laas.fr/hal-02922581
https://hal.laas.fr/hal-02922581/document
https://hal.laas.fr/hal-02922581/file/SB2020_Maroger_post_review_final.pdf

Authors: Boukheddimi, Melya, Budhiraja, Rohan, Souères, Philippe, Watier, Bruno

Contributors: Équipe Mouvement des Systèmes Anthropomorphes (LAAS-GEPETTO), Laboratoire d'analyse et d'architecture des systèmes (LAAS), Université Toulouse Capitole (UT Capitole), Université de Toulouse (UT)-Université de Toulouse (UT)-Institut National des Sciences Appliquées - Toulouse (INSA Toulouse), Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Université de Toulouse (UT)-Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Université Toulouse - Jean Jaurès (UT2J), Université de Toulouse (UT)-Université Toulouse III - Paul Sabatier (UT3), Université de Toulouse (UT)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Institut National Polytechnique (Toulouse) (Toulouse INP), Université de Toulouse (UT)-Université Toulouse Capitole (UT Capitole), Université de Toulouse (UT), ANR-18-CE27-0010,HoBiS,Bipédies des Hominines : Analyse de la marche bipède des Hominines par la Morphologie Fonctionnelle Spécimen-Spécifique(2018), ANR-18-CE10-0003,CoBot,Collaborative Robot(2018), European Project

Superior Title: The 8th IEEE RAS/EMBS International Conference on Biomedical Robotics & Biomechatronics ; https://hal.laas.fr/hal-02615813 ; The 8th IEEE RAS/EMBS International Conference on Biomedical Robotics & Biomechatronics, Nov 2020, New York, United States. ⟨10.1109/BioRob49111.2020.9224427⟩ ; https://biorob2020nyc.org/

Subject Terms: Humal-like gait, locomotion, optimal control, Differential Dynamic Programming, [INFO.INFO-RB]Computer Science [cs]/Robotics [cs.RO], [SPI.MECA.BIOM]Engineering Sciences [physics]/Mechanics [physics.med-ph]/Biomechanics [physics.med-ph]

Subject Geographic: New York, United States

Relation: hal-02615813; https://hal.laas.fr/hal-02615813; https://hal.laas.fr/hal-02615813/document; https://hal.laas.fr/hal-02615813/file/BioRob2020_melya.pdf

Availability: https://doi.org/10.1109/BioRob49111.2020.9224427
https://hal.laas.fr/hal-02615813
https://hal.laas.fr/hal-02615813/document
https://hal.laas.fr/hal-02615813/file/BioRob2020_melya.pdf

Authors: Maroger, Isabelle, Ramuzat, Noelie, Stasse, Olivier, Watier, Bruno

Contributors: Équipe Mouvement des Systèmes Anthropomorphes (LAAS-GEPETTO), Laboratoire d'analyse et d'architecture des systèmes (LAAS), Université Toulouse Capitole (UT Capitole), Université de Toulouse (UT)-Université de Toulouse (UT)-Institut National des Sciences Appliquées - Toulouse (INSA Toulouse), Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Université de Toulouse (UT)-Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Université Toulouse - Jean Jaurès (UT2J), Université de Toulouse (UT)-Université Toulouse III - Paul Sabatier (UT3), Université de Toulouse (UT)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Institut National Polytechnique (Toulouse) (Toulouse INP), Université de Toulouse (UT)-Université Toulouse Capitole (UT Capitole), Université de Toulouse (UT), Airbus France, ANR-18-CE10-0003,CoBot,Collaborative Robot(2018)

Superior Title: ISSN: 2377-3766 ; IEEE Robotics and Automation Letters ; https://hal.laas.fr/hal-03292150 ; IEEE Robotics and Automation Letters, 2021, 6 (4), pp.6361 - 6369. ⟨10.1109/LRA.2021.3092750⟩.

Subject Terms: humanoid robot, human locomotion, optimal control, prediction, walking pattern generator, [INFO.INFO-RB]Computer Science [cs]/Robotics [cs.RO]

Relation: hal-03292150; https://hal.laas.fr/hal-03292150; https://hal.laas.fr/hal-03292150/document; https://hal.laas.fr/hal-03292150/file/Maroger_RAL_2021_Hal.pdf

Availability: https://doi.org/10.1109/LRA.2021.3092750
https://hal.laas.fr/hal-03292150
https://hal.laas.fr/hal-03292150/document
https://hal.laas.fr/hal-03292150/file/Maroger_RAL_2021_Hal.pdf

Authors: Sanmartín-Villar, Iago, Jeanson, Raphaël

Contributors: Centre de Recherches sur la Cognition Animale - UMR5169 (CRCA), Université Toulouse III - Paul Sabatier (UT3), Université de Toulouse (UT)-Université de Toulouse (UT)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Centre de Biologie Intégrative (CBI), Université de Toulouse (UT)-Université de Toulouse (UT)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Toulouse Mind & Brain Institut (TMBI), Université Toulouse - Jean Jaurès (UT2J), Université de Toulouse (UT)-Université de Toulouse (UT)-Université Toulouse III - Paul Sabatier (UT3), Université de Toulouse (UT)-Université Toulouse - Jean Jaurès (UT2J), Université de Toulouse (UT)-Université Toulouse III - Paul Sabatier (UT3), Université de Toulouse (UT), Centre de Biologie Intégrative (CBI), Université de Toulouse (UT)-Université de Toulouse (UT)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS), Universidade de Vigo

Superior Title: ISSN: 1674-5507 ; Current zoology ; https://hal.science/hal-03360576 ; Current zoology, 2021, ⟨10.1093/cz/zoab063⟩.

Subject Terms: brood care, canalization, locomotion, metamorphosis, ontogeny, variability, [SDV]Life Sciences [q-bio]

Relation: hal-03360576; https://hal.science/hal-03360576; https://hal.science/hal-03360576/document; https://hal.science/hal-03360576/file/Sanmartin%20Villar%20and%20Jeanson%20Current%20Zoology%202021.pdf

Availability: https://doi.org/10.1093/cz/zoab063
https://hal.science/hal-03360576
https://hal.science/hal-03360576/document
https://hal.science/hal-03360576/file/Sanmartin%20Villar%20and%20Jeanson%20Current%20Zoology%202021.pdf

Authors: Aractingi, Michel

Contributors: Naver Labs Europe Meylan, Équipe Mouvement des Systèmes Anthropomorphes (LAAS-GEPETTO), Laboratoire d'analyse et d'architecture des systèmes (LAAS), Université Toulouse Capitole (UT Capitole), Université de Toulouse (UT)-Université de Toulouse (UT)-Institut National des Sciences Appliquées - Toulouse (INSA Toulouse), Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Université de Toulouse (UT)-Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Université Toulouse - Jean Jaurès (UT2J), Université de Toulouse (UT)-Université Toulouse III - Paul Sabatier (UT3), Université de Toulouse (UT)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Institut National Polytechnique (Toulouse) (Toulouse INP), Université de Toulouse (UT)-Université Toulouse Capitole (UT Capitole), Université de Toulouse (UT), INSA TOULOUSE, Philippe Souères

Superior Title: https://laas.hal.science/tel-04419798 ; Robotics [cs.RO]. INSA TOULOUSE, 2023. English. ⟨NNT : ⟩.

Subject Terms: Deep Reinforcement Learning, Legged Locomotion, Quadruped Robots, Apprentissage par renforcement profond, Locomotion des jambes, Robots quadrupèdes, [INFO.INFO-RB]Computer Science [cs]/Robotics [cs.RO]

Relation: tel-04419798; https://laas.hal.science/tel-04419798; https://laas.hal.science/tel-04419798/document; https://laas.hal.science/tel-04419798/file/ARACTINGI%20Michel_compressed.pdf

Availability: https://laas.hal.science/tel-04419798
https://laas.hal.science/tel-04419798/document
https://laas.hal.science/tel-04419798/file/ARACTINGI%20Michel_compressed.pdf